帮我找一篇文章！！！
【一】
我是一只乌鸦。
【二】
算是记性很不好的人。
一百年前的事，没记住多少。
只知道，冬天的时候很冷。将房间里的暖气开到最大，也不见任何效果。有的时候躺在屋子里，失落感犹如午夜场电影谢幕般钝重。连续做一个关于从空中下降的梦。满是真实的失重感。风快速地沿着我的下巴和脸颊划过。由于速度过快，无法正常呼吸。后来，一次次这样，我习惯了夜里突然惊醒，和醒来后犹如置身宇宙尽头的寂静。
再后来，有一天，我死了。身体变得很轻，开始向上飘浮。这情景与梦里的样子正好相反，让我有种难以言喻的平衡感。
上升到一定高度的时候，戛然而止。上面的人，拉住了我。
他穿着灰色长裤，好像云一样质感的白色T恤，四五十岁的样子，手臂白得可以。额头上的皱纹似乎精心熨烫过一般。看了看太阳，他问，很准时，旅行可顺利？他的眼神让我觉得，他是真的想知道答案，而不是简单寒暄。
于是，我盯着他的眼睛，点头说，嗯。
他微笑地看了看我，似乎满意这回答，接着说，跟我来吧。
去到的房间大而明亮。地板是玻璃还是水晶我说不准，能很清楚地看清下边流动的云。上面的人已经坐好在桌子后面。他翻阅着一个灰色的牛皮本子，说，让我来看看接下来你会做些什么。
上面的人看着那本书，自言自语道，你的一生还挺奇特的嘛。接着他闭上了眼睛，手指相互交叉弄出咯吱咯吱的声响，挠了挠脑袋，他问我，可有不喜欢的东西？
不喜欢给素食者上菜的时候，他们又说自己可以吃肉。
不对不对。上面的人打断了我。我说的是事物。比如人、动物、花草这些有生命的东西。
我想了想说，应该是乌鸦和小丑。
上面的人好奇地问，哦？为什么不喜欢小丑呢？
因为，永远也不知道他们到底在想些什么。感觉上明明不开心，却很坚持地一直保持笑容。压抑得久了，总觉得难免做出坏事。解释得通么？
或多或少。上面的人若有所思地说。
犹豫了一下，他指了指那个灰色的本子说，根据这里面的记载，你也不是一个开心的人啊。
好像被击中要害的感觉。我一下子不知道如何回应。
上面的人似乎感觉到自己刚才说得过火，尴尬地笑了下说，严格来说小丑只是个职业，好像会计、警察或者糖果店服务员。所以，你就变成乌鸦吧。
【三】
再次醒来的时候，下意识地用力。爪子抓住了树枝。
我站在那里，没有动，适应着眼中这个高度的世界。
是冬天的傍晚，可能因为羽毛的关系，并没有觉得冷。出租车司机自信地在车流里穿梭，有时不耐烦地鸣笛。很多人骑着自行车下班回家，人群大而有序，谁也不看谁第二眼。
有种想哭的冲动。说不清为什么，也不想去仔细追究。我知道，今后的日子会有很多的时间来思考。张开翅膀，向下滑行。体验熟悉的快感。
晚上的时候，我便加入乌鸦的队伍。叶子几乎落光的杨树上站了近百只乌鸦。它们都很安静。从远处看，好像杨树长出了黑色的丰硕叶子。有时，路灯一下子变成了刺眼的红色，这时，不知道由谁先开始的，哗啦啦的，大家一起起飞，脱离树枝。好像一张黑色的网。
其实乌鸦没有我之前想的那么不快乐。它们只是，生活着。
没有和其他乌鸦一起看过一场完整的日落。天总是不知不觉的就黑了。就好像之前抱着她睡觉，用食指和拇指揉捏着她颈后柔软的发丝，面对面地聊天。什么时候睡着，自己也没有很清楚。醒与睡，没有明显界限。
【四】
慢慢的，喜欢上看日出。习惯了早上5点起来。离开鸟群，站在树顶。有的时候空气冰冷，呼吸的时候觉得胸腔扩大，充斥着整个身体。
有的时候，阳光来得剧烈。眼睛一下子就湿润了。于是张开翅膀，向天空飞去。
早上七八点钟的时候，小学生开始陆陆续续地上学。有个小孩穿得干干净净，拎着绿色尼龙口袋。饭盒放在最下面，上面放着苹果与水。他只是一路低着头走，也不和其他小朋友讲话。我喜欢安静的小孩，跟着他来到了学校。
语文课上，孩子们在大声朗读课文。“一只乌鸦口渴了……”
中午的时候，飞到公寓顶层。有几次看到穿蓝色条纹的孩子往楼下扔石子，或者纸飞机。他的右边胳膊上有一大块伤疤。后来就再也没遇见他。偶尔遇到几只从广场那边飞来的鸽子，他们话不多又很矜持，往往吃几口便飞走了。很多的屋顶都有孩子们留下的涂鸦：大片云朵、太阳、花和丑陋的人。也有被风雨冲洗的、看不清面目的图案。
太阳当空的时候，整个城市便安静下来。只有公寓顶层，中央空调好脾气旋转时，“哒啦哒啦”的声音不断反复着。空气里流动着安全感，时间好像是按住了的钢琴白键——不动了。模模糊糊的，只有“哒啦哒啦”的声响。
【五】
看过一场恋爱。他们彼此相爱。在合租的小屋子里拥抱，接吻，看电影。很少说话。放一些英文和香港台湾的歌。可能是音乐播放器的关系，歌与歌之间的连接很自然。
傍晚的时候，他们出去吃饭。短头发大口喝饮料的时候，看长头发嚼东西的样子。他总是习惯把食物放到口腔一侧，慢慢咀嚼。
分手前的晚上，短发对着长发的背躺着。长发一动不动。短发伸手摸他的眼睛，如意料中一般被泪水湿润。他紧紧地抱住他，想哭却始终没有哭出来。
第二天早上，短发离开。出门前站在门口，似乎想说什么，却只是站在那里片刻。
他提着蓝色运动型旅行包进了地铁站。一刻钟后，又背着包走出来。他回到长发家楼下，没有上去。盯着他家的窗和一起晾过运动鞋的阳台，然后低下头，哭了。
【六】
巷子里的几只狗。他们浑身肌肉的样子看起来有情商很低的感觉。忠厚老实，不过很难驾驭自己的情感。我很少和他们说话。
有一只颜色不是很纯正的白猫。有的时候，他无声无息地走上阳台睡觉。当我发现的时候，他早已经躺在那里，以舒服的姿势躺下了。有一次，我刚想离开，猫君上来。
我和他对了眼，只好和他问好。“你好。”我说。
猫说：你好。”
然后，他便坐过来，没有发出半点声响。
“经常能看到你。”他笑着说，同时，右耳朵在脑袋上快速地转了两个圈。
“嗯。”我应道，“很安静，适合睡觉。”
“的确如此。”看着远方，他说道，“之前几天连续下雨，天台也没得来。整天在弄堂里勉强睡着，断断续续的很难受。”
“哦？难道不是被人在家里养着？”我问。
只见他把两条前腿向内蜷曲，顺势将身子趴下。左右摇晃了几下，转过来对我说：“哪里，其实就算被人养着麻烦也很多。”
“哦？”我看着他。困惑的表情。
“看着我。”他说，“其实真正适合养猫的人很少。经常被无故抱起，反复摸来摸去，心里很是别扭。”
“嗯。也是。像你这样，想睡觉便睡觉，想溜达就溜达，也不需要看别人眼色。”我跟着说。
“嗯。”猫把脑袋在前臂上蹭了蹭，继续说，“年纪大了，对吃的没有多挑剔。只要吃得够软便好。住在这巷子里，也经常有人家晾晒的小鱼吃。垃圾堆里的生菜，只要是单独用盒子装着的，我也绝不嫌弃。”
他说的有点得意的样子。这时候，他忽然挺起身子，说，“喂，你看那个从便利店出来的男生。他经常来喂我。话不多，脚步声也让人喜欢，是个很地道的人。”
朝他指的地方望去，看到一个穿白色T恤的清秀男生，拿着一袋豆浆和报纸，穿着人字拖朝这边走来，似乎往天台这边看了看。眼神很明亮。一下子，我有想了解他的冲动。
【七】
男生是一个作家。也许说作家有些夸张，他只是在当地一个晨报上写一些巴掌大小的散文。
……就这样 没有任何 声音 决斗 眼泪 和拥抱的 我就把你忘记了。
——《晨报》
他很少讲话。每天的作息也几乎一样。早上起来的时候，第一件事便是打开音响。然后穿上内裤到厨房用奶锅煮两个鸡蛋。期间开电脑查看邮件，回复留言。十分钟左右，关掉炉灶，把开水倒出去，然后双手摇晃奶锅，等鸡蛋破皮以后，打开水龙头往里面浇凉水。
很轻松地剥了鸡蛋皮，放到碗里，拌着酱油吃。
吃饱以后，开始洗澡。洗澡的时候会把音乐放得格外大，最近在听的音乐叫“Taiwan Ocean”。先洗头，洗脸。涂上护发素之后，开始洗身。最后一并冲洗干净。他总是安静地洗澡，不会发出任何声音，也不会跟着CD唱歌。洗澡以后，总要把水温调到凉水，然后在龙头下转五圈。
当初 我让你 吃了我的时候 你就应该吃了我……
——《晨报》
洗澡之后，下楼，买当天的晨报。在楼梯口遇到早上锻炼回来的邻居打招呼，然后去附近的公园看报纸晒太阳。有次，忽然下起大雨来，把报纸放到上衣里面往回走。路上有人快速地跑着，也有人躲在服装店或者面包房门前避雨。只有他，一个人低着头在种满梧桐的路旁走着。
……很奇妙 没有距离感 好像从枯井底传上来的 ……感觉怪怪的 犹如身体的一半 透明了似的 ……
------ 《晨报》
这样，一直到了冬天。编辑让他写一部小说。他经常拿着笔，悬在本子上一个字也不写。或者，把手指放在asdf,jkl;,的电脑键盘上，食指前后抚摸着，却不点下去。开始喝很多的豆浆。经常拉肚子。有的时候睁眼在床上躺很久。
【八】
上面的人问我最近可好。
我说，还是老样子，不过飞到这么高可真不容易。
上面的人看着我，很开心地笑了。他问，有什么需要帮忙的？
踌躇了一下。我想说话。说完之后，我看着他的眼睛。
哦，怎么会有这个想法。上面的人看起来很好奇的样子问道。
我也说不好。最近认识了一个男生，观察他很久。有天忽然想到，要是能和他说话会很不错。觉得，有很多话和他说的样子。不过，具体为什么，我真的说不好。
上面的人点点头，然后用右手托住下巴，眼睛盯着桌子上的回形针，左手顺着它的纹路反复摸着。
过了一会儿，他盯着我说：
“如果要说话的话，你就要舍弃乌鸦的九十九条性命。”他的眼神突然变得很有力量。
“我愿意。”
上面的人闭上眼睛，然后睁眼对我说，你已经可以说话了，去吧。你有一天时间。
【九】
一只乌鸦蹒跚地飞到他的窗前。我没有多少时间，你好好听我说就是。
男孩点头。
从前，有个男生，他和女生相爱了。两个人在一起默契十足。女生对男生说，我在这个城市不开心，想回我的家乡，你愿意陪我去么。男生因为在这个城市如鱼得水，有很好的前途，就对女生说，你先回去，等我在这边混好了就搬回去。后来，女生离开。男生真的很努力地工作。快要圣诞的时候，女生写信问，亲爱的，你能回来了么。男生在回信里说自己当时很忙脱不开身，信里附了机票让女生飞过来和他团聚。女生对之前男生的承诺只字未提，她不想让他难堪。
飞机坠毁了。
后来，他回去女生的城市。中国北方的城市。在冬天里吃了一把安定，从此再也没有离开。
乌鸦一直讲着，声音越来越虚弱。男生哭了出来。乌鸦说，我该走了，我希望你幸福。男生不知道要说什么。他站在窗台，乌鸦消失在黑暗中。
第二天，雪地上有乌鸦的身体。
【十】
隐隐约约的，我看到了上面的人。我躺在雪地里，已经和我的躯体分离。上面的人站在半空，他的声音温暖。他说，你终于解放了自己。现在，你可以变成人了。
去吧。要好好地活着。
【…】
男生起来的时候，已经是早上9点了。他起身煮了两个鸡蛋，好像浑身很累的样子。打开衣柜，只剩下白色T恤。吃了早饭以后，想起来把豆浆拿去喂了巷子里颜色不是很纯的猫。
于是出门。
去便利店买报纸和豆浆的时候遇到大雨。
天色一下子黯淡下来，成了褐色。有一些恐怖。男生打开CD机，放入Damien Rice的CD。浴室里，热水喷洒的声音和cold water一齐响起。热水顺着肌肤，按照不同轨迹流下。
当他背过身去的时候。一根黑色的、有木炭纹路和颜色的羽毛缓缓落下。
然后消失。
Sensorless torque control scheme of
induction motor for hybrid electric vehicle
Yan LIU 1,2, Cheng SHAO1
(1.Research Institute of Advanced Control Technology, Dalian University of Technology, Dalian Liaoning 116024, China;
2.School of Information Engineering of Dalian University, Dalian Liaoning 116622, China)
Abstract: In this paper, the sensorless torque robust tracking problem of the induction motor for hybrid electric vehicle
(HEV) applications is addressed. Because motor parameter variations in HEV applications are larger than in industrial
drive system, the conventional field-oriented control (FOC) provides poor performance. Therefore, a new robust PI-based
extension of the FOC controller and a speed-flux observer based on sliding mode and Lyapunov theory are developed in
order to improve the overall performance. Simulation results show that the proposed sensorless torque control scheme is
robust with respect to motor parameter variations and loading disturbances. In addition, the operating flux of the motor is
chosen optimally to minimize the consumption of electric energy, which results in a significant reduction in energy losses
shown by simulations.
Keywords: Hybrid electric vehicle; Induction motor; Torque tracking; Sliding mode
1 Introduction
Being confronted by the lack of energy and the increasingly
serious pollution, the automobile industry is seeking
cleaner and more energy-efficient vehicles.A Hybrid Electric
Vehicle (HEV) is one of the solutions. A HEV comprises
both a Combustion Engine (CE) and an Electric Motor
(EM). The coupling of these two components can be in
parallel or in series. The most common type of HEV is the
parallel type, in which both CE and EM contribute to the
traction force that moves the vehicle. Fig1 presents a diagram
of the propulsion system of a parallel HEV [1].
Fig. 1 Parallel HEV automobile propulsion system.
In order to have lower energy consumption and lower pollutant
emissions, in a parallel HEV the CE is commonly
employed at the state (n > 40 km/h or an emergency speed
up), while the electric motor is operated at various operating
conditions and transient to supply the difference in torque
between the torque command and the torque supplied by
the CE. Therefore fast and precise torque tracking of an EM
over a wide range of speed is crucial for the overall performance
of a HEV.
The induction motor is well suited for the HEV application
because of its robustness, low maintenance and low
price. However, the development of a drive system based
on the induction motor is not straightforward because of the
complexity of the control problem involved in the IM. Furthermore,
motor parameter variations in HEV applications
are larger than in industrial drive system during operation
[2]. The conventional control technique ranging from the
inexpensive constant voltage/frequency ratio strategy to the
sophisticated sensorless control schemes are mostly ineffective
where accurate torque tracking is required due to their
drawbacks, which are sensitive to change of the parameters
of the motors.
In general, a HEV operation can be continuing smoothly
for the case of sensor failure, it is of significant to develop
sensorless control algorithms. In this paper, the development
of a sensorless robust torque control system for HEV
applications is proposed. The field oriented control of the induction
motor is commonly employed in HEV applications
due to its relative good dynamic response. However the classical
(PI-based) field oriented control (CFOC) is sensitive to
parameter variations and needs tuning of at least six control
parameters (a minimum of 3 PI controller gains). An improved
robust PI-based controller is designed in this paper,
Received 5 January 2005; revised 20 September 2006.
This work was supported in part by State Science and Technology Pursuing Project of China (No. 2001BA204B01).
Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 43
which has less controller parameters to be tuned, and is robust
to parameter variation.The variable parameters model
of the motor is considered and its parameters are continuously
updated while the motor is operating. Speed and
flux observers are needed for the schemes. In this paper,
the speed-flux observer is based on the sliding mode technique
due to its superior robustness properties. The sliding
mode observer structure allows for the simultaneous observation
of rotor fluxes and rotor speed. Minimization of the
consumed energy is also considered by optimizing operating
flux of the IM.
2 The control problem in a HEV case
The performance of electric drive system is one of the
key problems in a HEV application. Although the requirements
of various HEV drive system are different, all these
drive systems are kinds of torque control systems. For an
ideal HEV, the torque requested by the supervisor controller
must be accurate and efficient. Another requirement is to
make the rotor flux track a certain reference λref . The reference
is commonly set to a value that generates maximum
torque and avoids magnetic saturation, and is weakened to
limit stator currents and voltages as rotor speed increases.
In HEV applications, however, the flux reference is selected
to minimize the consumption of electrical energy as it is one
of the primary objectives in HEV applications. The control
problem can therefore be stated as the following torque and
flux tracking problems:
min
ids,iqs,we Te(t) − Teref (t), (1)
min
ids,iqs,we λdr(t) − λref (t), (2)
min
ids,iqs,we λqr(t), (3)
where λref is selected to minimize the consumption of electrical
energy. Teref is the torque command issued by the
supervisory controller while Te is the actual motor torque.
Equation (3) reflects the constraint of field orientation commonly
encountered in the literature. In addition, for a HEV
application the operating conditions will vary continuously.
The changes of parameters of the IM model need to be accounted
for in control due to they will considerably change
as the motor changes operating conditions.
3 A variable parameters model of induction
motor for HEV applications
To reduce the elements of storage (inductances), the induction
motor model used in this research in stationary reference
frame is the Γ-model. Fig. 2 shows its q-axis (d-axis
are similar). As noted in [3], the model is identical (without
any loss of information) to the more common T-model in
which the leakage inductance is separated in stator and rotor
leakage [3]. With respect to the classical model, the new
parameters are:
Lm = L2
m
Lr
= γLm, Ll = Lls + γLlr,
Rr = γ2Rr.
Fig. 2 Induction motor model in stationary reference frame (q-axis).
The following basic w−λr−is equations in synchronously
rotating reference frame (d - q) can be derived from the
above model.
⎧⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩
dλdr
dt
= −ηλdr + (we − wr)λqr + ηLmids,
dλqr
dt
= −(we − wr)λdr − ηλqr + ηLmiqs,
dids
dt
= ηβλdr+βwrλqr−γids+weiqs+
1
σLs
Vds,
diqs
dt
=−βwrλdr+ηβλqr−weids−γiqs+
1
σLs
Vqs,
dwr
dt
= μ(λdriqs − λqrids) −
TL
J
,
dθ
dt
= wr + ηLm
iqs
λdr
= we,
Te = μ(λdriqs − λqrids)
(4)
with constants defined as follows:
μ = np
J
, η = Rr
Lm
, σ = 1−
Lm
Ls
, β =
1
Ll
,
γ = Rs + Rr
Ll
, Ls = Ll + Lm,
where np is the number of poles pairs, J is the inertia of the
rotor. The motor parameters Lm, Ll, Rs, Rr were estimated
offline [4]. Equation (5) shows the mappings between the
parameters of the motor and the operating conditions (ids,
iqs).
Lm = a1i2
ds + a2ids + a3, Ll = b1Is + b2,
Rr = c1iqs + c2.
(5)
4 Sensorless torque control system design
A simplified block diagram of the control diagram is
shown in Fig. 3.
44 Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46
Fig. 3 Control structure.
4.1 PI controller based FOC design
The PI controller is based on the Field Oriented Controller
(FOC) scheme. When Te = Teref, λdr = λref , and
λqr = 0 in synchronously rotating reference frame (d − q),
the following FOC equations can be derived from the equations
(4).
⎧⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎩
ids = λref
Lm
+ λref
Rr
,
iqs = Teref
npλref
,
we = wr + ηLm
iqs
λref
.
(6)
From the Equation (6), the FOC controller has lower performance
in the presence of parameter uncertainties, especially
in a HEV application due to its inherent open loop
design. Since the rotor flux dynamics in synchronous reference
frame (λq = 0) are linear and only dependent on the
d-current input, the controller can be improved by adding
two PI regulators on error signals λref − λdr and λqr − 0 as
follow
ids = λref
Lm
+ λref
Rr
+ KPd(λref − λdr)
+KId (λref − λdr)dt, (7)
iqs = Teref
npλref
, (8)
we = wr + ηLm
iqs
λref
+ KPqλqr + KIq λqrdt. (9)
The Equation (7) and (9) show that current (ids) can control
the rotor flux magnitude and the speed of the d − q rotating
reference frame (we) can control its orientation correctly
with less sensitivity to motor parameter variations because
of the two PI regulators.
4.2 Stator voltage decoupling design
Based on scalar decoupling theory [5], the stator voltages
commands are given in the form:
⎧⎪
⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎩
Uds = Rsids − weσLsiqs = Rsids − weLliqs,
Uqs = Rsiqs + weσLsids + Lm
Lr
weλref
= Rsiqs + weσLsids + weλref .
(10)
Because of fast and good flux tracking, poor dynamics decoupling
performance exerts less effect on the control system.
4.3 Speed-flux observer design
Based on the theory of negative feedback, the design of
speed-flux observer must be robust to motor parameter variations.
The speed-flux observer here is based on the sliding
mode technique described in [6∼8]. The observer equations
are based on the induction motor current and flux equations
in stationary reference frame.
⎧⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩
d˜ids
dt
= ηβ˜λdr + β ˜ wr˜λqr − γ˜ids +
1
Ll
Vds,
d˜iqs
dt
= −β ˜ wr˜λdr + ηβ˜λqr − γ˜iqs +
1
Ll
Vqs,
d˜λdr
dt
= −η˜λdr − ˜ wr˜λqr + ηLm
˜i
ds,
d˜λqr
dt
= ˜wr˜λ dr − η˜λqr + ηLm
˜i
qs.
(11)
Define a sliding surface as:
s = (˜iqs − iqs)˜λdr − (˜ids − ids)˜λqr. (12)
Let a Lyapunov function be
V = 0.5s2. (13)
After some algebraic derivation, it can be found that when
˜ wr = w0sgn(s) with w0 chosen large enough at all time,
then ˙V = ˙s · s 0. This shows that s will converge to
zero in a finite time, implying the stator current estimates
and rotor flux estimates will converge to their real values
in a finite time [8]. To find the equivalent value of estimate
wr (the smoothed estimate of speed, since estimate wr is a
switching function), the equation must be solved [8]. This
yields:
˜ weq = wr
˜λ
qrλqr + λdr˜λdr
˜λ
2q
r +˜λ2
dr −
η
np
˜λ
qrλdr − λqr˜λdr
˜λ
2q
r +˜λ2
dr
. (14)
The equation implies that if the flux estimates converge to
their real values, the equivalent speed will be equal to the
real speed. But the Equation (14) for equivalent speed cannot
be used as given in the observer since it contains unknown
terms. A low pass filter is used instead,
˜ weq =
1
1 + s · τ
˜ wr. (15)
Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46 45
The same low pass filter is also introduced to the system
input,which guarantees that the input matches the feedback
in time.
The selection of the speed gain w0 has two major constraints:
1) The gain has to be large enough to insure that sliding
mode can be enforced.
2) A very large gain can yield to instability of the observer.
Through simulations, an adaptive gain of the sliding
mode observer to the equivalent speed is proposed.
w0 = k1 ˜ weq + k2. (16)
From Equation (11), the sliding mode observer structure
allows for the simultaneous observation of rotor fluxes.
4.4 Flux reference optimal design
The flux reference can either be left constant or modified
to accomplish certain requirements (minimum current,
maximum efficiency, field weakening) [9,10]. In this paper,
the flux reference is chosen to maximum efficiency at steady
state and is weaken for speeds above rated. The optimal efficiency
flux can be calculated as a function of the torque
reference [9].
λdr−opt = |Teref| · 4Rs · L2r
/L2
m + Rr. (17)
Equation (17) states that if the torque request Teref is
zero, Equation (8) presents a singularity. Moreover, the
analysis of Equation (17) does not consider the flux saturation.
In fact, for speeds above rated, it is necessary to
weaken the flux so that the supply voltage limits are not exceeded.
The improved optimum flux reference is then calculated
as:
⎧⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩
λref = λdr-opt,
if λmin λdr-opt λdr-rated ·
wrated
wr-actual
,
λref = λmin, if λdr-opt λmin,
λref = λdr-rated ·
wrated
wr-actual
,
if λdr-opt λdr-rated ·
wrated
wr-actual
.
(18)
where λmin is a minimum value to avoid the division by
zero.
4.5 Simulations
The rated parameters of the motor used in the simulations
are given by
Rs = 0.014 Ω, Rr = 0.009 Ω, Lls = 75 H,
Llr = 105 H, Lm = 2.2 mH, Ls = Lls + Lm,
Lr = Llr + Lm, P = 4, Jmot = 0.045 kgm2,
J = Jmot +MR2
tire/Rf, ρair = 1.29, Cd = 0.446,
Af = 3.169 m2, Rf = 8.32, Cr = 0.015,
Rtire = 0.3683 m, M = 3000 kg, wbase = 5400 rpm,
λdr−rated = 0.47 Wb.
Fig.4 shows the torque reference curve that represents
typical operating behaviors in a hybrid electric vehicle.
Fig. 4 The torque reference curve.
Load torque is modeled by considering the aerodynamic,
rolling resistance and road grade forces. Its expression is
given by
TL = Rtire
Rf
(
1
2ρairCdAfv2 +MCr cos αg +M sin αg).
Figures in [5∼8] show the simulation results of the
system of Fig.3 (considering variable motor parameters).
Though a small estimation error can be noticed on the observed
fluxes and speed, the torque tracking is still achieved
at an acceptable level as shown in Figs. [5, 6, 8]. The torque
control over a wide range of speed presents less sensitivity
to motor parameters uncertainty.
Fig.5 presents the d and q components of the rotor flux.
Rotor flux λr is precisely orientated to d-axis because of the
improved PI controllers.
Fig.8 shows clearly the real and observed speed in the
different phases of acceleration, constant and deceleration
speed with the motor control torque of Fig.4. The variable
model parameters exert less influence on speed estimation.
Fig.7 shows the power loss when the rotor flux keeps constant
or optimal state. A significant improvement in power
losses is noticed due to reducing the flux reference during
the periods of low torque requests.
Fig. 5 Motor rotor flux λr.
46 Y. LIU et al. / Journal of Control Theory and Applications 2007 5 (1) 42–46
Fig. 6 Motor torque.
Fig. 7 Power Losses.
Fig. 8 Motor speed.
5 Conclusions
This paper has described a sensorless torque control system
for a high-performance induction motor drive for a
HEV case. The system allows for fast and good torque
tracking over a wide range of speed even in the presence of
motor parameters uncertainty. In this paper, the improved
PI-based FOC controllers show a good performance in the
rotor flux λdr magnitude and its orientation tracking. The
speed-flux observer described here is based on the sliding
mode technique, making it independent of the motor parameters.
Gain adaptation of the speed -flux observer is used to
stabilize the observer when integration errors are present.
很多事情你自己不去亲生体验是不会有感受的,在变化中去寻找适合自己的工作,先不要给自己确定了范围,这会影响你的视野的.
有个良好的心态最重要!!!
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十种心态
美国成功学家罗曼•皮尔“态度决定一切！” 的口号一经提出就作为积极思维力量的一句最铿锵的表达而传遍欧美，传遍世界。他的著作《态度决定一切》也在美国排行榜呆了十年！他本人被拍成电影《一生》。拿破仑•希尔把积极心态作为成功的第一原则。可是我们到底要培养什么样的积极心态呢？三位大师都一笔带过。
一个人的心态是他成长的产物，人一生都在培养自己的心态，有的向极积思维方向，有的向消极思维方向。积极思维带来优良品质：自信、乐观、正直、无私、慷慨、宽容、忠诚、勇敢、坚定、坚强、果断、进取、博爱、责任、信任、尊重、百折不挠等；消极思维形成所有负性品质：自卑、悲观、吝啬、狭隘、虚伪、懦弱、欺瞒、自大、责怪、贪婪、犹豫、恐惧、抑郁、怨恨、恼怒、急燥、回避责任等。
显然积极心态给人生带来光明，消极心态把人生带进黑暗。我要写一本真正的成功哲学，那就必须回答这个问题。林语堂说中国人太熟悉三个字了：不可能！消极心态的特征就是这三个字。积极心态就是对事态的积极面关注，并在行动上向积极面推进，即使是消极面也以平静的心态予以接纳，这就是积极心态的特征：不，可能！可以说按照本书所阐明的成功十七原理和相关原则进行办事都是积极心态。我总结有十大心态是人们普遍缺乏的，这也是成功必须具备的十大心态。
①投资心态
投资就是将现有的资源投入到某一项目并从中获得更大收益。投资心态就是相信自己所作的一切都会有回报的心态。
一说投资人们首先想到商业投资。一个上班族东挪西借10万买了一套房，才3年的时间变成了30万，他高兴坏了，他有理由高兴坏了，因为这一增值相当于上10年的班。然而这一购房事件是否到此结束了呢？或者说他是不是真的拿到那20万的收益了呢？如果他把住房出售，毫无疑问他会得到那20万，可是出售之后，他要买一套同样地点与面积的房子要40万，他不但没赚20万，反而贴进去10万。如果他出售之后靠租房过日子，他将亏得更多，因为多少年租金下来又是一套房了。看看在经济高速增长的今天，各大城市有多少“高兴坏了”的人！
毛病出在哪里呢？明明不是增值了吗？毛病就出在你有没有搞清楚投资的概念上。你当初买房是为了自用也就是消费还是待价而沽即真的投资呢？
价值与劳动原理已经告诉我们，所有价值都来源于劳动，你把钱交给投资商，投资商是没有钱立即给回你的，他必须把钱再投到别的企业股份上，通过生产、管理、流通等一系列劳动最终从消费者这个终端上获得价值，他分一部分给你，这是你的投资收益。你买一座房回家，什么劳动都没有付出，怎么会凭白无故让你得到20万块钱呢！如果一定要想得到那20万，可以，那就是付出你的劳动！你出售后到郊区或偏远地段买一套低价房，赚取差价，此时你上班更加麻烦，出行、生活、子女上学更加不便与不安全，如此“倒腾”一次可能还不够，你必须反复倒腾，由于你付出劳动了，当然可以名正言顺地得到那20万了。
如此说来，那我们不要投资了。不，我们越要投资！。
根据人均国民收入世界排名前三十位的发达国家的一项调查，在这30个发达国家年收入在1－5万美元的人占绝大多数为57%；年收入5－20万的人占10%；年收入在20－100万美元的人占2%；年收入在100－1000万美元的占0.5%；年收入超过1000万美元的人不足0.05%。我们知道发达国家受过高等教育的人口比例大都超过20%，不难看出，在这个世界上，高等教育背景的人并不全都致富。
没有致富说明很多东西没得到回报，如果你不用于投资，你的每一种资源都会白白浪费，时间、智力、体力等八大资源都不会得到应有的发掘。良好的投资心态不是不劳动的心态，而是使劳动价值更大的心态，投资主要体现于智力劳动。投资告诉你，人不必一辈子辛苦，你可以从你的投资中受益，用罗伯特•清奇的话说，你的每一分钱都是你的雇员。美国人查理调查了美国170位百万富翁，发现他们的共同特点是很早就强迫自己将收入的1/4左右用于投资。1996年被美国《财富》杂志评定为美国第二大富豪的巴菲特，被公认为股票投资之神，他11岁开始投资第一张股票。
所以在投资家眼里，世上只有两件事，一是投资，一是消费。投资带来收益，消费是帮别人实现价值，所以成功的人要感恩呢，就是因为有那么人消费他的成果。许多人无所事事、不想有什么行动，主要是他看不到行动到底会给自己带来什么收益，只付出不回报的事谁会干呢？于是他这一辈子都是一个纯粹消费者，成为别人实现价值的工具。
投资心态可以体现于日常生活的一切方面。我们贫穷惯了，所以干什么事都想省钱。这种心态是有道理的，节约资源也是造物主造物时的原则。但我们不能一味省钱，而忘却了资源利用的最大化——投资。投资的东西千万不要省钱，要省钱干脆不要给子女读书好了。因为世上效益最高的投资项目就是教育，它是终生回报的东西，而且回报在一切方面，精神的物质的它都会带给你。只要你能把付出变成投资性的东西，你就应该毫不犹豫，左思右想拖得时间越长就越是损失，比你省那一点钱要损失大得多。比如你想研究美学，省钱的心态是20块的书买了一堆，最后发现还少了一本，还不如当初一咬牙就把《大百科全书 美学卷》、《美学大辞典》买下来，因为这是投资。
具有投资心态的人才会真正理解什么是资源，什么是消费，什么是浪费。具有投资心态的人明白人生就是一场投资，他像商业投资家一样将人生他作两部分：投资与消费，凡是能带来成长的付出都是投资，凡是属于生活必需品的付出就是消费。消费的东西能省则省，2000元的皮鞋和200元的皮鞋是没有区别的，10000的衣服一买回家就缩水90%，因为它必须被消耗掉。有的人整个颠倒过来了，消费的东西毫不犹豫，投资的东西省了又省，600元的歌星演唱会一定要参加，200元的大师演讲会见鬼去吧，甚至于几年不买一本书投资于自己的大脑，他们根本不相信自己所赚的每一分钱都来自大脑。
人生活在经济社会中，财富投资必然是重要的投资，因为金钱是一切资源之间的媒介，人生80%的苦恼都是因为它，财务不独立的人很难做自己想做的事，因为你在为基本需要奋斗的阶段，还谈不上高级需要与自我实现。罗伯特•清畸说投资就像两人跑步，后面的人一直在追前面的人，一旦追上，就变成前面的人被人追了。在你未追上前者之前，都是你的投资阶段，一旦追上，你就进入收益阶段，你就能体验到人生的丰富与意义。成功哲学的原则是：坚决不做有才华的穷人。
②平常心态
所谓平常心态就是平静地接受一切事实的心态，它可能是好的也可能是坏的。平常心不仅仅是对待荣誉和幸运的心态，它也是对待挫折和失败应有的心态。这两方面都是人生的特大智慧。
美国生理学家摩尔根经纽约去瑞典领取诺贝尔奖，晚上在纽约的朋友家住一夜，当朋友开门迎接大名鼎鼎的现代遗传学之父时，他穿着一件旧大衣，而且还不甚合身，朋友惊讶了半天才说话：“你这样去领奖吗？”这反而把大科学家自己搞糊涂了，他打量了一下全身说：“这还不够吗？”他孤身一人，大衣一侧的口袋里用报纸裹着袜子，另一口袋里用报纸包着梳子、剃须刀和牙刷，那情景就像做生意亏了本要向朋友借钱。英国生物化学家一生两次获诺贝尔奖的桑格在40岁第一次获奖时，连教授的头衔都没混上，在人才辈出的剑桥大学甚至没几个人知道他的名字。随之一连串的头衔社交活动让他无所适从，他向校方提出拒绝这些不习惯的东西，学校当局研究之后最终把他的教学任务也免了，让他专心研究，22年后他再次荣登诺奖宝座。
我国的彭士禄院士是核动力专家，4岁成为孤儿（父亲就是著名的革命烈士彭湃），从小囚徒到院士，一生磨砺，他说“当一个糊涂人最难，凡对私心如名利、晋升、提级、长工资、受奖等，越糊涂越好。”他所说的糊涂就是平常心。爱迪生有一间价值几百万美元的实验室没买保险而被火白白烧掉了，朋友和妻子像陷入深渊一样，可是他像没发生什么事一样，烧了就烧了，再建一个就是了。
在成功人士看来，不管是什么境遇，都只不过是事实。如果你的心态也跟着失衡，那就不再是事实，而是黑暗的深渊。
③冒险心态
冒险心态就是不畏惧风险甚至是积极寻求风险价值的心理状态。
在风险章节我们谈到三种良好的风险意识，这正是良好的冒险心态。巨大的风险价值和终生受益的经验价值是冒险的双重收获，即使注定失败，我们也获得经验分，正是这宝贵的经验分把我们从恐惧中脱离出来。风险从更广泛的概率来说都是风而不险，招来灭顶之灾的都是因为不知道在冒险。
当冒险者明确知道自己在干什么时，其一心所系，都在如何确保成功上，他们会更按规律办事，调动所有资源，挖掘所有潜力，控制所谓的不确定因素向自己预期的轨道上发展，他们把资源发挥到最大价值，结果成功了。所以有位企业家说，当我进行创业时，我投下的每一分钱毫无疑问都是它的冒险性让我兴奋，激发我创新勤奋以及更高的企望。非常高兴地看到我们当中创业的人越来越多，在广深京沪等大型人才市场上，老板们抱怨不是缺少知识者，而是缺少行动者。“他们普遍缺少的就是冒险和成功的意志”张瑞敏老总如是感叹，当海尔进军美国时，他听到的只有一种声音“去美国是冒险”，可他的回答是：“不去更是冒险！”
人的冒险精神确实是最稀缺的资源，保罗•盖蒂是世界前首富，他说只有一个办法能挣到大钱。
①不管从事什么都要拥有自己的公司和自己熟悉的业务。
②他必须是一个冒险的人，节俭的人，同时有极大的耐心等待公司的慢慢成长。
③不能早9晚5地关门，成功的企业家一直都在加班。
他的三点简化一下，第一就是组织，也就是说单枪匹马赚不到大钱；第二条的核心是冒险，不着眼于巨大的风险价值赚不到大钱；第三条是勤奋，你永远要投入比别人多得多的时间和精力，否则赚不到大钱。这三点中最核心最缺乏的就是冒险，明明白白让你去捡钱的事，世上没有。
④感恩心态
感恩心态就是对别人时怀感激甚至对大自然也怀有感激的心理状态。
一个人的成功靠的是谁？成功的本质是组织资源，你的一切资源都需要从这个世界上获取，你怎能不感恩？即使是创造世界的上帝也要对他造出的一切感恩，没有这些子民他当谁的上帝？组织资源其实就是把别人、别人的东西组织到自己名下，别人为什么顺从你的组织，因为你爱他们、尊重他们、帮助他们，他们愿意你超越他们，这不就是成功么？要知道霍金的那么多问题是谁在帮他解决呀！
当你组织了十个员工 ，每个员工组织了十个顾客，这是什么概念？当你组织了一千名员工，每个员工组织了五十名顾客，那又是什么概念？五万人还不能保证你一个的成功？如果这里再出了毛病，那一定是你自己出了毛病。一个名医是天生的吗？当你服务到1000个病人和服务到1万个病人，结果是相同的吗？看1万人差不多要10年，是因为你天生是名医所以有1万人求你吗？，还是你为1万病人服务才诞生你这个名医？他们为什么找你？是因为你付出的爱心，是因为你的一点一滴的工作，在你还不是名医时，在你还是见习、住院医生时，他们就以极大的信任给了你成长的机会。
“经营之神”松下幸之助曾经说当他的公司规模愈扩大时，他必须以九十度的鞠躬来感谢他的员工和无数顾客，正是他们造就了松下今日的成功。有位记者采访一位三五年就奇迹壮大的一位公司老总，问他一共有多少业务员，“十万。”“你的公司并不大呀，怎么会有这么多？”“我的业务员就是我的顾客，从我创业到现在已有十万顾客。” 可想而知是谁把你抬上成功的宝座？你不感恩顾客感恩谁？
任何有价值的工作都不可能在没有他人帮助的情况下完成，只有成功人士才能深刻理解，成功靠别人。达尔文说“要是没有为数众多的可敬的观察家们辛勤搜集到的丰富资料，我的著作便根本不可能写成，即使写成了也不会在人们心目中留下任何印象，所以我认为荣誉应归于他们。”
没有前人的积累，你不可能无端创造，没有别人的传播和使用，你的创造只能带进坟墓里陪葬。没有观众提供的舞台，没有观众热情的掌声，歌唱家也只不过是自娱的鸟儿。
要做到感恩，那就是帮助别人，把你的爱心付出行动。你越感恩，你就越有把自己的能量发挥出来的紧迫感，你越挖掘潜能，你就越成功。结果就成了爱默生所说，人生最美好的回报之一就是在真诚地帮助别人的同时也帮助了自己。毫无疑问，能够帮助他人成功的人，自己也一定心想事成。
⑤归零心态
归零心态就是把自己心灵里的一切清空、一切归于零的心态。
中国农村有个传统，就是春节前的大扫除，扔掉那些一辈子也用不上的磨烂货，清扫每一个角落，窗明几净地迎接新春天。今年的污秽不能带入明年，往日的污秽也不能带进明天，可是并不是我们每个人都继承了这一伟大传统。归零的心理学本质就是主动地自我剥夺：假如我现在一无所有了怎么办？假如我失去了亲人怎么办？假如今天是世界末日怎么办？
良好的归零心态是对付失败必不可少的心理武器。失败了又怎样？从头再来嘛，而今迈步从头越，一切都是新气象。越归零的人他越不会归零，那些抱着半桶水舍不得放开的人他的人生必定归零。道理很简单，一只怀子只能装250毫升水，可是由于不断地清空，它的一生可以装1万升水。
具有归零心态的人其心灵总是敞开的，他们能随时接受伟大的启示和一切能激发灵感的东西，他们时刻都能感受到成功女神的召唤。他们不仅思想上归零，行动上要归零。哈佛大学的一位教授竟然利用假期到另一个洲的一个小镇上打了三个月的工。
华盛顿11岁丧父，读书到15岁，16岁投身抗法斗争，21岁在广袤的美洲印第安人大地上，毛遂自荐代表英国出使法国指挥部，费时两月半行程2000英里，几乎丧命。26岁与带有两个子女的寡妇马撒结婚，并成为美军最高统帅。1773年4月，独立战争一结束，华盛顿便解甲归田，6年之后联邦中央政府成立，他万辞之下当选为第一任总统。两届卸任之后，华盛顿以一介平民回到农庄。不久美法战争在即，由总统提名，华盛顿被陆军部任命为中将总司令，再次应召为国家服务。他完全靠自学，终身记日记，步步磨砺，终成美国之父。1799逝世，由于没有亲生子女，其财产由华盛顿本族、妻族和继子三家庭继承。国会发表的哀悼词中称他是战争时期第一人，和平时期第一人，同胞心中的第一人，一位举世无双的伟人。一点也不过分，华盛顿代表着一种人格，代表着一种世界传奇！
⑥服务心态
服务心态就是你做任何事都是在为别人服务为社会服务为人类服务的心态。成功原理之一就是服务原则，服务心态就是贯彻这一原则。
教育家思想家夸美纽斯说：“敏于事且乐于为别人服务的态度，应当尽快地在国人身上培植起来。”服务是一种人与人之间的基本关系，是归属的内容之一。艾尔登•坦纳说：“服务是我们生活于地球必须缴纳的租金。”如果我们能将工作摆在服务的框架之内，它就会变成一股积极的力量。当工作以服务的精神来表现时，它不但有利于社会，更能使工作对员工产生新的意义，可以创造出工作的使命感，并且帮助提升自我。
一位北京大学毕业的陆先生在市场上卖猪肉为生，被炒作一时，似乎服务就是贱仆干的事，其实这是中国人在成功学的进步，在价值观上的进步，是文明的进步。一边拿着救济金，一边卑视着一切的人谈什么成功？中国人以贵贱论人，以实惠论服务。在中国当官最实惠，但在开封禹王台的水德祠大石碑上，上面刻着的古今往来三十七个为治理黄河作出突出贡献的人物名单，不是因为他们是官，而是他们的为人民服务。大多数人在失业时或是到了退休时才相信人活在世上确实是一场服务。退休综合症的根本原因就是社会不需要他的服务了，剥夺了服务在心理上等于被社会抛弃。在现实中很多人向领导暗示希望能返聘，他们的动机显然不再是为了钱。
有的人一心想成功，一心想我要什么，可就是不问别人想要什么，政治家一心想的是人民对社会管理的需要，商人一心想的是消费者对商品的需要，各行各业的人都在寻找别人想要什么，一心只想自己的人，成什么功？当你有了服务的思路，当你找到为之投入所有时间、金钱、精力的服务也就成功了。一个人只所以成功也就是因为他服务的人数众多，要想成功就必须服务更多人群，你必须把这个观念深深刻在脑海时里。当你能服务到1万顾客、10万顾客时，你想象那是什么结果吧，你想不成功都不可能，你的内在价值和外在的声名、地位都在服务中提升，都在服务中传播。
服务心态是中国人普遍缺乏的，因为中国是官本位社会，服务是奴仆对主子的，你服务是必须的，我获得服务是免费的。现在必须改过来，服务带来价值，不存在免费的东西，良好的服务心态就是不断地考虑服务量、服务内容、服务方式、满意度，一位资深管理人士说，“每晚于睡前都要问一遍，当你感觉到没有直接服务对象时，你就去拜访一下老顾客，要知道他们不是没问题，而是他们认为这些问题没有人去解决。”
⑦知足心态
贪婪是人的六大本性之一，本身并无好恶之分。由于食物的不充裕，由于自然界危险的存在，人总是储存更多食物和制造更好条件以确保安全，这种深刻的焦虑性的思维活动已经留在了遗传物质上，可以说它本身是推动人勤奋劳作从而推动人和社会进化的动力。但是贪婪容易膨胀到失去理性，成了无度的东西，在物质储备到腐烂的程度，贪婪仍然没有得到满足。一个人做到知足可谓难矣，多少人都是因为不知足而常不乐，多少人因为贪婪毁弃一生，他们在自己并不一定需要的东西上耗费了全部心智。知足心态与下面的分享心态和双赢心态都是克服贪婪的。如果不是贪婪，将有多少人获得快乐，又有多少人取得成就！
⑧分享心态
分享心态就是希望有人与自己共享劳动成果的心理状态。
一个人究竟能让另一个人分享什么呢？他可以把他自己所拥有的最富足的也最具活力的东西诸如生命、时间等都奉献给他人，但这并不一定意味着他一定要为别人献出自己的生命，而是他应该把他内在的有生命力的东西作为一种财富与人一起享受。主要以快乐、兴趣、知识、理解、幽默、创造，以及情感之类的东西为主，是思维活动的财富而不是分享物质财富。分享不仅在对方身上唤起更高人格意识，而且也会唤起自身更多充满智慧的东西，尤其是价值感。分享与给予并不完全相同，可以把给予看成分享的一种特殊形式。
最大分享是创造性成果的分享。创造基本上是个体行为，但如果你的创造不能拿出来让众人分享的话，不仅显示不出创造的价值，还有可能使创造的喜悦变成痛苦，就像捡到宝的人生怕别人知道一样，最终“宝”会要了他的命。分享就是这么奇特，把快乐与人分享，一份变成两份，把忧伤与人话说，痛苦减轻一半。别人因为你的杰出解决之道而获利，你也需要他们的构想与见解，最终你的价值更大。如果你留住不愿与人分享，你所拥有的就会缩小和减少。
IBM公司在1982年推出个人电脑，IBM公司让其它公司也因这个创新新产品获利丰盛，不过这是意外而非本意。几年后苹果公司推出更好的Macintosh麦金塔电脑，比竞争者超前数年，数百万人热情购买，那时凡是爱电脑的人都想拥有一部。可是苹果公司决定独享新产品的大部分利润，它限制其它公司因麦金塔而获利，只能自己制造和改良。于是这些人只好转到改善、开发扩充IBM个人电脑的市场，结果苹果原本惊人的技术领先在众人的努力下消失了，他们创造了数兆的财富，而麦金塔只得到想象的庞大市场的一小部分。
⑨双赢心态
合作原则是成功的原则之一。由于资源分配的不平均，你要成功就必须与人合作，利用别人的资源，利用别人的智慧，同时奉献自己的资源，奉献自己的智慧。在合作中会出现以下几种利益模式：
利人利已——双赢；
损人利己——赢/输；
损已利人——输/赢；
损人不利己——输/输；
独善其身——输？赢？
双赢心态就是利已利人的心态，就是为自己着想的同时而不忘他人的权益，使双方都能受益。为双赢而谋求两全其美之策这种出发点是令人满意的，双赢心态是良性循环，会带来长久的意想不到的利益。利人利已者把生活看作是一个合作的舞台，而不是一个角斗场，他有高度的合作性，但并不是不辨是非的好好先生。李嘉诚做生意的一个根本心态就是双赢，他一针见血地说，商人谈判谈的不是语言，而是利益，你首先要想到对方的利益，你要说服他跟自己合作双方都有钱赚。
双赢心态是达到合作的必有心态，也是走向成功的必由之路。
⑩童稚心态
生活的磨砺使我们成熟，但是它也可能磨掉我们身上一种最重要的东西：童心。所谓童稚心态就是像儿童那样看问题的心态，童心的两个特点，一是好奇一是包容，好奇心态和包容心态都是人生宝贵的智慧。
所谓好奇就是对还不了解的新鲜事物的所怀有的兴趣，也就是喜欢探究不了解事物的心理状态。好奇就是天真纯朴，没有它，我们不可能创造。我们都曾享受过这一美好心态，可是随着年龄的增长大部分人都失去了它。爱因斯坦说人只有两种生活方式，一种是把一切都看作奇迹，一种是把一切都看作不是奇迹。可以说就是专门研究奇迹的科学家们也每每走上后一条道路。
20世纪60年代瑞士物理学家阿尔伯转行进行微生物遗传学研究，他在一次实验中发现：当大肠杆菌感染了噬菌体病毒后，有的噬菌体开始繁殖，有的噬菌体不繁殖。这对噬菌体专业的研究人员来说是司空见惯的现象，太正常不过了。可是阿尔伯刚改行不久，是头一次遇到这种现象，就觉得非常奇怪，他以“外行人”的眼光对这一“内行人”熟视无睹的现象进行了深入研究。几年后他从理论上提出了脱氧核糖核酸限制性内切酶的存在，并成功地分离出了Ⅰ型限制性内切酶，这一成果成了现代遗传工程的基础，他因此获得1978年诺贝尔生理医学奖。
所谓包容就是以接纳一切的态度去看待世界。儿童从不诅咒，从不痛恨，他们不觉得什么东西肮脏，也不觉得什么东西特别干净，他们对一切都不评论，一切都是自然界展示其奇特的存在。可是在长辈和社会教育的熏陶下，他们很快就学会了讨厌这讨厌那，最终一些人再也包不下任何东西，成了完全狭隘自私的人。高度的包容应像大海一样，什么东西都可以往里面倒，什么东西都可以在里面消解，最终什么东西都可以被他所哺育。
谁都希望回到童年，童年里有什么？就是这两样东西。好奇表明你在探索世界，包容就是接纳世界，表明心灵在扩展，所以童心的本质其实就是成长，成长就是快乐，永葆童心就是永远成长，永远快乐。看过沃尔特•迪士尼传记的人都有一种感觉，恨不得把自己的胸膛剖开，把肮脏的血液换一遍！他的人格魅力倾倒美国总统，他是人类童心的典型。
假如给我三天光明
第一天
第一天，我要看人，他们的善良、温厚与友谊使我的生活值得一过。首先，我希望长久地凝视我亲爱的老师，安妮·莎莉文·梅西太太的面庞，当我还是个孩子的时候，她就来到了我面前，为我打开了外面的世界。我将不仅要看到她面庞的轮廓，以便我能够将它珍藏在我的记忆中，而且还要研究她的容貌，发现她出自同情心的温柔和耐心的生动迹象，她正是以此来完成教育我的艰巨任务的。我希望从她的眼睛里看到能使她在困难面前站得稳的坚强性格，并且看到她那经常向我流露的、对于全人类的同情。
我不知道什么是透过“灵魂之窗”，即从眼睛看到朋友的内心。我只能用手指尖来“看”一个脸的轮廓。我能够发觉欢笑、悲哀和其他许多明显的情感。我是从感觉朋友的脸来认识他们的。但是，我不能靠触摸来真正描绘他们的个性。当然，通过其他方法，通过他们向我表达的思想，通过他们向我显示出的任何动作，我对他们的个性也有所了解。但是我却不能对他们有较深的理解，而那种理解，我相信，通过看见他们，通过观看他们对种种被表达的思想和境况的反应，通过注意他们的眼神和脸色的反应，是可以获得的。
我身旁的朋友，我了解得很清楚，因为经过长年累月，他们已经将自己的各个方面揭示给了我；然而，对于偶然的朋友，我只有一个不完全的印象。这个印象还是从一次握手中，从我通过手指尖理解他们的嘴唇发出的字句中，或从他们在我手掌的轻轻划写中获得来的。
你们有视觉的人，可以通过观察对方微妙的面部表情，肌肉的颤动，手势的摇摆，迅速领悟对方所表达的意思的实质，这该是多么容易，多么令人心满意足啊！但是，你们可曾想到用你们的视觉，抓住一个人面部的外表特征，来透视一个朋友或者熟人的内心吗？
我还想问你们：能准确地描绘出五位好朋友的面容吗?你们有些人能够，但是很多人不能够。有过一次实验，我询问那些丈夫们，关于他们妻子眼睛的颜色，他们常常显得困窘，供认他们不知道。顺便说一下，妻子们还总是经常抱怨丈夫不注意自己的新服装、新帽子的颜色．以及家内摆设的变化。
有视觉的人，他们的眼睛不久便习惯了周围事物的常规，他们实际上仅仅注意令人惊奇的和壮观的事物。然而，即使他们观看最壮丽的奇观，眼睛都是懒洋洋的。法庭的记录每天都透露出“目击者”看得多么不准确。某一事件会被几个见证人以几种不同的方式“看见”。有的人比别人看得更多，但没有几个人看见他们视线以内一切事物。
啊，如果给我三天光明，我会看见多少东西啊!
第一天，将会是忙碌的一天。我将把我所有亲爱的朋友都叫来，长久地望着他们的脸，把他们内在美的外部迹像铭刻在我的心中。我也将会把目光停留在一个婴儿的脸上，以便能够捕捉到在生活冲突所致的个人意识尚未建立之前的那种渴望的、天真无邪的美。
我还将看看我的小狗们忠实信赖的眼睛——庄重、宁静的小司格梯·达吉，还有健壮而又懂事的大德恩，以及黑尔格，它们的热情、幼稚而顽皮的友谊，使我获得了很大的安慰。
在忙碌的第一天，我还将观察一下我的房间里简单的小东西，我要看看我脚下的小地毯的温暖颜色，墙壁上的画，将房子变成一个家的那些亲切的小玩意。我的目光将会崇敬地落在我读过的盲文书籍上，然而那些能看的人们所读的印刷字体的书籍，会使我更加感兴趣。在我一生漫长的黑夜里，我读过的和人们读给我听的那些书，已经成为了一座辉煌的巨大灯塔，为我指示出了人生及心灵的最深的航道。
在能看见的第一天下午，我将到森林里进行一次远足，让我的眼睛陶醉在自然界的美丽之中，在几小时内，拼命吸取那经常展现在正常视力人面前的光辉灿烂的广阔奇观。自森林郊游返回的途中，我要走在农庄附近的小路上，以便看看在田野耕作的马(也许我只能看到一台拖拉机)，看看紧靠着土地过活的悠然自得的人们，我将为光艳动人的落日奇景而祈祷。
当黄昏降临，我将由于凭借人为的光明看见外物而感到喜悦，当大自然宣告黑暗到来时，人类天才地创造了灯光，来延伸他的视力。在第一个有视觉的夜晚，我将睡不着，心中充满对于这一天的回忆。
第二天
有视觉的第二天，我要在黎明前起身，去看黑夜变为白昼的动人奇迹。我将怀着敬畏之心，仰望壮丽的曙光全景，与此同时，太阳唤醒了沉睡的大地。
这一天，我将向世界，向过去和现在的世界匆忙瞥一眼。我想看看人类进步的奇观，那变化无穷的万古千年。这么多的年代，怎么能被压缩成一天呢？当然是通过博物馆。我常常参观纽约自然史博物馆，用手摸一摸那里展出的许多展品，但我曾经渴望亲眼看看地球的简史和陈列在那里的地球上的居民——按照自然环境描画的动物和人类，巨大的恐龙和剑齿象的化石，早在人类出现并以他短小的身材和有力的头脑征服动物王国以前，它们就漫游在地球上了；博物馆还逼真地介绍了动物、人类，以及劳动工具的发展经过，人类使用这些工具，在这个行星上为自己创造了安全牢固的家；博物馆还介绍了自然史的其它无数方面。
我不知道，有多少本文的读者看到过那个吸引人的博物馆里所描绘的活着的动物的形形色色的样子。当然，许多人没有这个机会，但是，我相信许多有机会的人却没有利用它。在那里确实是使用你眼睛的好地方。有视觉的你可以在那里度过许多收益不浅的日子，然而我，借助于想像中的能看见的三大，仅能匆匆一瞥而过。
我的下一站将是首都艺术博物馆，因为它正像自然史博物馆显示了世界的物质外观那样，首都艺术博物馆显示了人类精神的无数个小侧面。在整个人类历史阶段，人类对于艺术表现的强烈欲望几乎像对待食物、藏身处，以及生育繁殖一样迫切。
在这里，在首都艺术博物馆巨大的展览厅里，埃及、希腊、罗马的精神在它们的艺术中表现出来，展现在我面前。
我通过手清楚地知道了古代尼罗河国度的诸神和女神。我抚摸了巴台农神庙中的复制品，感到了雅典冲锋战士有韵律的美。阿波罗、维纳斯、以及双翼胜利之神莎莫瑞丝都使我爱不释手。荷马的那副多瘤有须的面容对我来说是极其珍贵的，因为他也懂得什么叫失明。我的手依依不舍地留恋罗马及后期的逼真的大理石雕刻，我的手抚摸遍了米开朗基罗的感人的英勇的摩西石雕像，我感知到罗丹的力量，我敬畏哥特人对于木刻的虔诚。这些能够触摸的艺术品对我来讲，是极有意义的，然而，与其说它们是供人触摸的，毋宁说它们是供人观赏的，而我只能猜测那种我看不见的美。我能欣赏希腊花瓶的简朴的线条，但它的那些图案装饰我却看不到。
因此，这一天，给我光明的第二天，我将通过艺术来搜寻人类的灵魂。我会看见那些我凭借触摸所知道的东西。更妙的是，整个壮丽的绘画世界将向我打开，从富有宁静的宗教色彩的意大利早期艺术及至带有狂想风格的现代派艺术。我将细心地观察拉斐尔、达芬奇、提香、伦勃朗的油画。我要饱览维洛内萨的温暖色彩，研究艾尔·格列科的奥秘，从科罗的绘画中重新观察大自然。啊，你们有眼睛的人们竟能欣赏到历代艺术中这么丰富的意味和美！在我对这个艺术神殿的短暂的游览中，我一点儿也不能评论展开在我面前的那个伟大的艺术世界，我将只能得到一个肤浅的印象。艺术家们告诉我，为了达到深刻而真正的艺术鉴赏，一个人必须训练眼睛。
一个人必须通过经验学习判断线条、构图、形式和颜色的品质优劣。假如我有视觉从事这么使人着迷的研究，该是多么幸福啊！但是，我听说，对于你们有眼睛的许多人，艺术世界仍是个有待进一步探索的世界。
我十分勉强地离开了首都艺术博物馆，一它装纳着美的钥匙。但是，看得见的人们往往并不需要到首都艺术博物馆去寻找这把美的钥匙。同样的钥匙还在较小的博物馆中甚或在小图书馆书架上等待着。但是，在我假想的有视觉的有限时间里，我应当挑选一把钥匙，能在最短的时间内去开启藏有最大宝藏的地方。
我重见光明的第二晚，我要在剧院或电影院里度过。即使现在我也常常出席剧场的各种各样的演出，但是，剧情必须由一位同伴拼写在我手上。然而，我多么想亲眼看看哈姆雷特的迷人的风采，或者穿着伊丽莎白时代鲜艳服饰的生气勃勃的弗尔斯塔夫！我多么想注视哈姆雷特的每一个优雅的动作，注视精神饱满的弗尔斯塔夫的大摇大摆！因为我只能看一场戏，这就使我感到非常为难，因为还有数十幕我想要看的戏剧。
你们有视觉，能看到你们喜爱的任何一幕戏。当你们观看一幕戏剧、一部电影或者任何一个场面时，我不知道，究竟有多少人对于使你们享受它的色彩、优美和动作的视觉的奇迹有所认识，并怀有感激之情呢？由于我生活在一个限于手触的范围里，我不能享受到有节奏的动作美。但我只能模糊地想像一下巴荚洛娃的优美，虽然我知道一点律动的快感，因为我常常能在音乐震动地板时感觉到它的节拍。我能充分想像那有韵律的动作，一定是世界上最令人悦目的一种景象。我用手指抚摸大理石雕像的线条，就能够推断出几分。如果这种静态美都能那么可爱，看到的动态美一定更加令人激动。我最珍贵的回忆之一就是，约瑟·杰佛逊让我在他又说又做地表演他所爱的里卜·万·温克时去摸他的脸庞和双手。
我多少能体会到一点戏剧世界，我永远不会忘记那一瞬间的快乐。但是，我多么渴望观看和倾听戏剧表演进行中对白和动作的相互作用啊！而你们看得见的人该能从中得到多少快乐啊！如果我能看到仅仅一场戏，我就会知道怎样在心中描绘出我用盲文字母读到或了解到的近百部戏剧的情节。所以，在我虚构的重见光明的第二晚，我没有睡成，整晚都在欣赏戏剧文学。
第三天
下一天清晨，我将再一次迎接黎明，急于寻找新的喜悦，因为我相信，对于那些真正看得见的人，每天的黎明一定是一个永远重复的新的美景。依据我虚构的奇迹的期限，这将是我有视觉的第三天，也是最后一天。我将没有时间花费在遗憾和热望中，因为有太多的东西要去看。第一天，我奉献给了我有生命和无生命的朋友。
第二天，向我显示了人与自然的历史。今天，我将在当前的日常世界中度过，到为生活奔忙的人们经常去的地方去，而哪儿能像纽约一样找得到人们那么多的活动和那么多的状况呢？所以城市成了我的目的地。
我从我的家，长岛的佛拉斯特小而安静的郊区出发。这里，环绕着绿色草地。
树木和鲜花，有着整洁的小房子，到处是妇女儿童快乐的声音和活动，非常幸福，是城里劳动人民安谧的憩息地。我驱车驶过跨越伊斯特河上的钢制带状桥梁，对人脑的力量和独创性有了一个崭新的印象。忙碌的船只在河中嘎嘎急驶——高速飞驶的小艇，慢悠悠、喷着鼻息的拖船。如果我今后还有看得见的日子，我要用许多时光来眺望这河中令人欢快的景象。我向前眺望，我的前面耸立着纽约——一个仿佛从神话的书页中搬下来的城市的奇异高楼。多么令人敬畏的建筑啊！这些灿烂的教堂塔尖，这些辽阔的石砌钢筑的河堤坡岸—一真像诸神为他们自己修建的一般。这幅生动的画面是几百万人民每天生活的一部分。我不知道，有多少人会对它回头投去一瞥？只怕寥寥无几。对这个壮丽的景色，他们视而不见，因为这一切对他们是太熟悉了。
我匆匆赶到那些庞大建筑物之———帝国大厦的顶端，因为不久以前，我在那里凭借我秘书的眼睛“俯视”过这座城市，我渴望把我的想像同现实作一比较。我相信，展现在我面前的全部景色一定不会令我失望，因为它对我将是另一个世界的景色。此时，我开始周游这座城市。首先，我站在繁华的街角，只看看人，试图凭借对他们的观察去了解一下他们的生活。看到他们的笑颜，我感到快乐；看到他们的严肃的决定，我感到骄傲；看到他们的痛苦，我不禁充满同情。
我沿着第五大街散步。我漫然四顾，眼光并不投向某一特殊目标，而只看看万花筒般五光十色的景像。我确信，那些活动在人群中的妇女的服装色彩一定是一幅绝不会令我厌烦的华丽景色。然而如果我有视觉的话，我也许会像其他大多数妇女一样——对个别服装的时髦式样感到兴趣，而对大量的灿烂色彩不怎么注意。而且，我还确信，我将成为一位习惯难改的橱窗顾客，因为，观赏这些无数精美的陈列品一定是一种眼福。
从第五大街起，我作一番环城游览——到公园大道去，到贫民窟去，到工厂去，到孩子们玩耍的公园去，我还将参观外国人居住区，进行一次不出门的海外旅行。
我始终睁大眼睛注视幸福和悲惨的全部景像，以便能够深入调查，进一步了解人们是怎样工作和生活的。
我的心充满了人和物的形象。我的眼睛决不轻易放过一件小事，它争取密切关注它所看到的每一件事物。有些景像令人愉快，使人陶醉；但有些则是极其凄惨，令人伤感。对于后者，我绝不闭上我的双眼，因为它们也是生活的一部分。在它们面前闭上眼睛，就等于关闭了心房，关闭了思想。
我有视觉的第三天即将结束了。也许有很多重要而严肃的事情，需要我利用这剩下的几个小时去看，去做。但是，我担心在最后一个夜晚，我还会再次跑到剧院去，看一场热闹而有趣的戏剧，好领略一下人类心灵中的谐音。
到了午夜，我摆脱盲人苦境的短暂时刻就要结束了，永久的黑夜将再次向我迫近。在那短短的三天，我自然不能看到我想要看到的一切。只有在黑暗再次向我袭来之时，我才感到我丢下了多少东西没有见到。然而，我的内心充满了甜蜜的回忆，使我很少有时间来懊悔。此后，我摸到每一件物品，我的记忆都将鲜明地反映出那件物品是个什么样子。
我的这一番如何度过重见光明的三天的简述，也许与你假设知道自己即将失明而为自己所做的安排不相一致。可是，我相信，假如你真的面临那种厄运，你的目光将会尽量投向以前从未曾见过的事物，并将它们储存在记忆中，为今后漫长的黑夜所用。你将比以往更好地利用自己的眼睛。你所看到的每一件东西，对你都是那么珍贵，你的目光将饱览那出现在你视线之内的每一件物品。然后，你将真正看到，一个美的世界在你面前展开。
失明的我可以给那些看得见的人们一个提示——对那些能够充分利用天赋视觉的人们一个忠告：善用你的眼睛吧，犹如明天你将遭到失明的灾难。同样的方法也可以应用于其它感官。聆听乐曲的妙音，鸟儿的歌唱，管弦乐队的雄浑而铿锵有力的曲调吧，犹如明天你将遭到耳聋的厄运。抚摸每一件你想要抚摸的物品吧，犹如明天你的触觉将会衰退。嗅闻所有鲜花的芳香，品尝每一口佳肴吧，犹如明天你再不能嗅闻品尝。充分利用每一个感官，通过自然给予你的几种接触手段，为世界向你显示的所有愉快而美好的细节而自豪吧！不过，在所有感官中，我相信，视觉一定是最令人赏心悦目的。
Robots
are
wonderful
machines.Do
you
want
to
have
one
at
home?
With
the
development
of
science
,
more
and
more
people
are
confused
that
whether
it
is
good
or
bad
to
make
robort.
Are
roborts
going
to
take
place
of
human
beings.
Every
coin
has
two
side.
Robort
can
be
good
to
our
society
and
life.
At
the
same
time,it
also
have
some
bad
effect
on
our
life.In
my
opinion,
the
advantages
of
robort
are
much
more
than
the
disadvantage
of
roborts.
First,
roborts
make
our
life
more
convenient.
We
can
do
many
thing
that
we
didn't
have
the
ability
to
do
in
the
past
by
using
roborts.That
makes
our
life
more
effective.
Second,
roborts
can
be
used
in
industry
produce.
Factories
can
reduce
the
cost
of
prodution
by
using
roborts.
Roborts
do
not
need
to
eat
and
they
will
not
be
ill.
That's
very
good
for
producing
goods.
Third,roborts
can
save
more
people
when
disaster
happens.
Because
they
can't
feel
pain
and
they
can
save
more
people
without
feeling
tired.
In
a
word,
the
world
is
changing
.We
should
also
change
our
thought
to
accept
roborts
to
become
part
of
our
life
.
That
can
make
our
life
more
colorful.
好不容易找到的。。。累死了
《生命脆弱，何不珍惜》
过去的几日，刚刚经历了自北方南下的冷空气的侵袭。谁也没有想到，昨天还似夏日般炎热，一夜之间竟然气温下降十来度。寒风劲吹，让人的肌体难以适应，一早站在操场上二十来分钟的时间真让人觉得有些难以坚持。
看看风过之处，落叶飘零，校园里原本开得那样旺盛、那样热烈的桂花，不知什么时候竟全部藏匿了起来，再也找不到她们那黄色的身影。
天寒，心似乎更寒。
上周外出开会，忽然得知本区一个小学的女性副校长不知何因竟然从二十四层楼上纵身跳下，身亡。更叫人心怵的是，后来听说她死得很惨，尸首分离，五脏外露，惨不忍睹。
北方寒潮的侵袭让人身受风寒，万般不适，而此等死亡的消息更叫人心受刺激，难以平静。虽然我与她素不相识，但终究是同一区县，同一领域，同一职业，更是同为女性，如同这样的非正常死亡总叫人心中隐隐作痛。
谁知，在得知她惨死以后，才了解到原来本区在一周里竟连她共有三位自杀身亡者，而另外两位一个身为区级领导，一个身为镇级领导。想想他们在前一天、前几天、前一周都还好好地活在世上，忽然之间就如同这飘零的落叶一样，不知身在何处，不禁让人倍感生命之脆弱。
俗话说：“人生一世，草木一秋。”
其实，细想之，人的生命哪堪能与草木相比？小草在寒风的侵袭下枯黄了，明年还能生出来。正所谓：野火烧不尽，春风催又生。树叶在寒风的侵袭下飘落了，明年还能生出新芽，长出新叶。而人，去世了，便如烟消云散。
或许，眼下人们还会念叨你，有为之惋惜的，有心怀猜测的，有捕风捉影的，有议论纷纷的……随着时光的流逝，无论你曾经如何风光、如何显赫，所遭遇的必定是被人们“遗忘”二字。哭泣的也许不再悲伤，惋惜的也许不再心生同情，猜测的早已没有了好奇心，议论的又有了新的话题。人不可能如同小草一样来年又是那般绿茵茵，也不可能如同树叶一样来年又在枝头摆弄风姿。
人生本就短暂，生命本就脆弱，为何自己还要如此地不珍惜？
人生在世，不如意者十有八九。每个人的生活道路上都会遇到这样那样的坎坷，究竟是何等样的事情令他们走得那样决绝？对人生没有了丝毫的留恋？或许有些事情放在那里，只不过像我们过去住在老房子里一样，每天必须要无数次地跨过那一道道门槛。跨过去了，就是平坦的土地，而人就是这样，在某一时刻，那道门槛在他的眼里成了一座山，那是无论如何也翻越不过去的。于是，就在这“山”脚下寻求不该寻求的归宿了。
记得，小时侯看过一个外国片子，里面讲一个中学生十分胆小，上体育课总是不敢跳“山羊”。当同学们一个个轻松地跳过去了，轮到他时，这山羊忽然之间就变大了，大得让他感到胆怯，无法逾越……
也许，他们就是这样吧。有些事情在他们眼里被人为地放大了，大得使他们无法逾越过自己心中的那道“门槛”时，他们胆怯了，失去了生活的勇气，选择了死亡，用别人难以拥有的“勇敢”走向了生命的终端。
然而，对于这一点，我还是很佩服他们的。
相信生活中有过磨难的人，在特定的时刻都想到过死，我也不例外，而且不止一次。但我终究没有死去。那是我没有他们的那份“勇敢”。而我的怯弱来之对尘世的牵挂。有些牵挂是这一辈子都难以割舍的，除非到了生命的尽头，无法不割舍而为之。
所以，我注定了要经受尘世的磨难。
当然，这一切都是我过去的想法。现时的我，在经历了死亡的考验以后，早已释然，不再为那些俗事而糟践自己的生命了。
我喜欢现在的自己，喜欢自己现在的生活姿态，喜欢自己现在的处世心态。
如今，到了眼下这样的年龄，更是感觉人的一生太短暂了，短暂得让人来不及看遍世间的风景就要迈向另外一个不可知的世界。
也许，人都要经历了死亡的考验才会大彻大悟吧。可惜了那位区干部、那位镇干部、那位副校长，他们的决绝让他们失去了顿悟的机会。
死者已逝，那么留给我们——活者的人们——的是什么呢？
我想，应该是懂得珍惜吧！
生老病死，飞来横祸，已经让许多不该走的生命离开了人间，我们为何还要自己拿自己的生命开刀？人人都应该珍惜自己脆弱的生命，让她过好每一天，过好这一生。
假如给我三天光明
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